MercuryX1调试手册

参考链接:

  • https://docs.elephantrobotics.com/docs/Mercury_X1_cn/7-ExamplesRobotsUsing/ 大象机器人ROS开发手册参考
  • https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook/7-ApplicationBasePython/ 基于python开发使用
  • http://github.com/elephantrobotics/mercury_x1_ros ROS1项目地址
  • https://github.com/elephantrobotics/pymycobot 机械臂API驱动库地址
  • https://www.cnblogs.com/yanqingyang/p/9823527.html 解决了roscore端口不匹配的问题

与初始化、上电下电有关

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from pymycobot import Mercury

# 初始化
ml = Mercury('/dev/left_arm')
mr = Mercury('/dev/right_arm')

# 上电
ml.power_on()
mr.power_on()

# 断电
ml.power_off()
mr.power_off()

与关节控制有关

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#  释放所有关节
release_all_servos()

# 锁上所有关节
focus_all_servos()

与关节角度有关

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#  获取全关节角度
get_angles()

# 获取单关节角度
get_angle()

# 控制全关节旋转
send_angles(angles, speed)

# 控制单关节旋转
send_angle(id, degree, speed)

7轴版本手臂关节活动范围

关节 id 角度
1 -165 ~ 165
2 -55 ~ 95
3 -165 ~ 165
4 -180 ~ 10
5 -165 ~ 165
6 -20 ~ 273
7 -180 ~ 180

与Base坐标有关

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# 获取机器人Base坐标
get_base_coords()

# 控制机械臂末端沿指定轴运动到目标位置
send_base_coord(axis, coord, speed)
# axis:轴号,1-6对应[x, y, z, rx, ry, rz]
# coord: 坐标值(float)
# speed: (int) 1-100

# 控制机械臂末端运动到指定坐标
send_base_coords(coords, speed, mode)
# coords: : 坐标值列表 [x,y,z,rx,ry,rz],length6
# 速度(int): 1 ~ 100

与异常检查有关

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#  获取上位机状态
get_robot_status()

MercuryX1调试手册
http://jrhu0048.github.io/2024/10/17/mercuryx1-diao-shi-shou-ce/
作者
JR.HU
发布于
2024年10月17日
更新于
2024年10月17日
许可协议