MercuryX1调试手册

参考链接：

• https://docs.elephantrobotics.com/docs/Mercury_X1_cn/7-ExamplesRobotsUsing/ 大象机器人ROS开发手册参考
• https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook/7-ApplicationBasePython/ 基于python开发使用
• http://github.com/elephantrobotics/mercury_x1_ros ROS1项目地址
• https://github.com/elephantrobotics/pymycobot 机械臂API驱动库地址
• https://www.cnblogs.com/yanqingyang/p/9823527.html 解决了roscore端口不匹配的问题

与初始化、上电下电有关

from pymycobot import Mercury

#  初始化
ml = Mercury('/dev/left_arm')
mr = Mercury('/dev/right_arm')

#  上电
ml.power_on()
mr.power_on()

#  断电
ml.power_off()
mr.power_off()

与关节控制有关

#  释放所有关节
release_all_servos()

#  锁上所有关节
focus_all_servos()

与关节角度有关

#  获取全关节角度
get_angles()

#  获取单关节角度
get_angle()

# 控制全关节旋转
send_angles(angles, speed)

#  控制单关节旋转
send_angle(id, degree, speed)

7轴版本手臂关节活动范围

关节 id	角度
1	-165 ~ 165
2	-55 ~ 95
3	-165 ~ 165
4	-180 ~ 10
5	-165 ~ 165
6	-20 ~ 273
7	-180 ~ 180

与Base坐标有关

# 获取机器人Base坐标
get_base_coords()

# 控制机械臂末端沿指定轴运动到目标位置
send_base_coord(axis, coord, speed)
# axis：轴号，1-6对应[x, y, z, rx, ry, rz]
# coord: 坐标值(float)
# speed: (int) 1-100

# 控制机械臂末端运动到指定坐标
send_base_coords(coords, speed, mode)
# coords: ： 坐标值列表 [x,y,z,rx,ry,rz],length6
# 速度(int): 1 ~ 100

与异常检查有关

#  获取上位机状态
get_robot_status()